
Dans un référentiel galiléen, si un système est soumis à des forces extérieures qui se compensent alors le vecteur vitesse de son centre de gravité Vg est constant
Dans un référentiel d’étude, le vecteur vitesse se définie comme le vecteur dérivé du vecteur position OM par rapport au temps.

Dans un référentiel d’étude, le vecteur accélération du point M se définie comme le vecteur dérivé du vecteur vitesse par rapport au temps ou comme la dérivée seconde du vecteur position OM par rapport au temps.

Dans un référentiel galiléen, le centre d’inertie d’un système a le même mouvement qu’un objet ponctuel dont la masse serait celle du système et auquel seraient appliquées toutes les forces extérieures au solide.
En d’autres termes : Dans un référentiel Galiléen, la somme des forces extérieures appliquées à un solide est égale au produit de la masse du solide par l'accélération de son centre d’inertie.

Si l’eau exerce sur un solide une force verticale dirigée vers le haut alors le solide exerce sur l’eau une force opposée. Cette force est la poussée d’Archimède.